Początek marki Jaguar to rok 1922. Wtedy to William Lyons zakłada firmę Swallow Sidecar Company. Przedsiębiorstwo wcale jednak nie zajmuje się produkcją samochodów, a na pierwsze auto musimy poczekać jeszcze klika lat.

Początkowo firma zajmuje się produkcją wózków bocznych do motocykli. W 1927 roku zaczyna jednak wytwarzać aluminiowe nadwozia, które następnie wykorzystywane są przez różne brytyjskie marki. Znalazły się m.in. w kabriolecie Austin Seven. Przełomem jest rok 1931, w którym powstaje pierwszy pojazd. To dwudrzwiowa limuzyna, która otrzymała nazwę SS1. Dwa lata później firma zmieniła nazwę na SS Cars Ltd, natomiast nazwa Jaguar pierwszy raz pojawia się w 1935 roku wraz z sportowym modelem SS100. Od tej pory wszystkie modele nazywane są Jaguarami. W tamtych czasach, samochody produkowane przez przedsiębiorstwo wyróżniają się mocnymi silnikami, dużymi prędkościami maksymalnymi w porównaniu do innych pojazdów z tamtego okresu oraz aerodynamicznymi kształtami.

Podczas II wojny światowej producent koncentruje się na wytwarzaniu przyczepek motocyklowych na potrzeby wojska. Po jej zakończeniu ze względu na skojarzenia z niemieckimi oddziałami SS, nazwa firmy zostaje zmieniona na Jaguar Cars Ltd. Podczas londyńskiego salonu motoryzacyjnego w 1948 roku, zaprezentowany zostaje model XK120. Auto wyróżniało się wysoka mocą na poziomie 160 KM. Dwa lata później również w Londynie swój debiut ma limuzyna Mark VII. W tym czasie Jaguar stał się popularnym producentem aut sportowych i limuzyn, ale w ofercie brakuje mu samochodu, który mógłby być oferowany w bardziej przystępnej cenie. Firma przeznacza na ten cel milion funtów i tak w 1955 roku powstaje model Mark I, a cztery lata później pojawia się Mark II.

W latach 50. XX wieku Jaguar startuje w wyścigach samochodowych. Wszystko zaczęło się od modelu C-Type, który w 1951 roku melduje się na starcie wyścigu w Le Mans i zwycięża rywalizację. Sukcesy odnosił także model D-Type, który wygrywa ten wyścig trzykrotnie w roku 1955, 1956 i 1857. Dobrze spisuje się także seria Jaguarów XJ9, w latach 1984-1993.

Ważnym jest rok 1960. Wtedy firma przejęła Daimler Motor Company, a od lat 60. XX wieku, aż do 2002 roku, najbardziej luksusowe limuzyny nazywane były Daimler. Rok po przejęciu Daimlera zaprezentowany został model E-Type, który cieszył się dużo popularnością wśród nabywców. W 1966 roku po polaczeniu z British Motor Corporation powstaje British Motor Crporation, która dwa lata później zmienia nazwę na British Leyland Motor Corporation. W 1968 roku debiutuje XJ6, pierwszy z luksusowej serii XJ – kolejne to m.in. XJ12 w 1972 roku i XJ8 w 1998 roku.  W 1971 roku założyciel marki odchodzi na emeryturę, a trzy lata później premierę ma wersja coupe i cabrio modelu XJ-S.

W 1984 roku w wyniku prywatyzacji, Jaguar został wyłączony z koncernu i występuje jako oddzielna firma. Marką zainteresował się Ford, który ostatecznie kupił ją w 1989 roku. Dzięki temu mogły powstać nowe modele – m.in.  XK8, XKR w odmianach coupe i cabrio oraz sedan S-Type. Następnie w 1999 roku Jaguar staje się częścią Premier Automotive Group. Następnie debiutuje X-Type w wariancie sedan i kombi oraz kolejna generacja flagowej limuzyny XJ, a w 2006 roku rozpoczęła się sprzedaż nowej gamy XK.

Jaguar nie rezygnuje z motosportu. W 1999 roku zaangażował się w wyścigi Formuły 1, kupując Stewart GP Team, który przyjmuje nazwę Jaguar Racing. Zespół zadebiutował w sezonie 2000, nie odnosi jednak znaczących sukcesów i cztery lata później zostaje sprzedany Red Bullowi.

To nie koniec przejęć brytyjskiej marki. Ford wystawia Jaguara na sprzedaż i tak w 2008 roku jego właścicielem zostaje indyjski koncern Tata Motors. Tak zaczyna się kolejny rozdział w historii przedsiębiorstwa. Z najnowszych modeli warto odnotować, że w 2013 roku pokazany zostaje F-type Coupe. Do sprzedaży auto trafi wiosną 2014 roku, a jego ceny wystartują z poziomu 51 235 funtów. W 2015 roku pojawić ma się model Q-Type, rok później crossover QX i nowy Jaguar XK. Nowy XF powinien pojawić się natomiast w 2017 roku.