Marka Dacia została założona w Rumunii jako Uzina de Autoturisme Pitesti w 1952 roku. Nazwa ta pochodzi od rzymskiej prowincji Dacja, która leży na obecnych terenach Rumunii.

Historia koncernu związana jest z fabryką w rumuńskiej miejscowości Pitesti, gdzie od 1943 roku wytwarzane były części samolotowe. Warto zaznaczyć, że od początku istnienia przedsiębiorstwa Uzina de Autoturisme Pitesti, współpracowało z firmą Renault, m.in. produkując auta na jego licencji. Budowa fabryki zakończyła się w 1966 roku. Wtedy też Rumuni próbowali stworzyć własny model pod nazwą Mioveni, ale próby nie okazały się owocne. W rezultacie w 1968 roku podpisana zostaje oficjalna umowa o współpracy z Renault. Wtedy też powstaje pierwszy model – Dacia 1100, który był produkowany do 1971 roku. Pojazd bazował na Renault 8 i posiadał silnik o mocy 46 KM, który umożliwiał rozpędzenie się do 130 km/h.

Na Renault 12 opierał się natomiast drugi model Dacia 1300, który został pokazany w 1969 roku. Samochód ten następnie pojawiał się w różnych wersjach silnikowych, a także zyskał m.in. nadwozie pickup i kombi. Auto produkowane było do roku 1980, a pojawiła się także wersja 1300p przeznaczona na polski rynek.

Bez współpracy z Renault, Dacia stworzyła np. coupe Brasovia, ale auto ostatecznie nie weszło do produkcji. Powstało także coupe Dacia Sport i hatchback Liberta.

W 1976 roku Dacia decyduje się na ważny krok. Kończy współpracę z Renault, a od tej pory, kontynuuje produkcję we własnym zakresie przy wykorzystaniu technologii oferowanej przez innych producentów. Ostanim wspólnie stworzonym modelem jest Dacia 2000 opierająca się na Renault 20. W latach 80. XX wieku władze rumuńskie zgłosiły zapotrzebowanie na niedrogie auto, które mogłoby być dostępne dla szerszego odbiorcy. W związku z tym powstaje Dacia 500 Lastun, ale model miał słabe wykonanie i nie cieszył się spodziewanym powodzeniem. Jego produkcja została zakończona w 1989 roku.

W połowie lat 90. XX wieku do produkcji zostaje wprowadzony model Nova. Istotne jest to, że auto jest pierwszym samodzielnie skonstruowanym  pojazdem, opierającym się na rozwiązaniach technologicznych z m.in. Peugeota 309. Po tym jak w 1999 roku Renault nabywa 51% udziałów w rumuńskiej spółce, Dacia Nova zostaje zmodernizowana i zmienia nazwę na SuperNova. W kolejnych latach Renault swoje udziały zwiększa do poziomu niemal 99,5%. Wtedy także zreformował proces produkcji elementów wyposażenia pojazdów. W 2000 roku powstała specjalna, luksusowa wersja samochodu pod nazwą Dedicatie, która posiada m.in. zderzaki w kolorze nadwozia oraz elektrycznie sterowane szyby i lepsze wykończenie wnętrza.

W 2004 roku wraz z modelem Logan pojawia się nowy etap kończący erę dawnych modeli Dacii. Pojazd cieszył się dużym zainteresowaniem, a do sprzedaży wprowadzone zostały m.in. wersje kombi, pickup i van. W 2007 roku do produkcji trafia Dacia Sandero, a w 2010 pokazano wersję seryjną pierwszego SUV-a marki – model Duster.

W 2012 roku Dacia zaprezentowała m.in. II generację Logana oraz Sandero, a także pierwszego minivana marki, czyli Lodgy zbudowanego na platformie Renault Grand Scenic. Pojazd zdobył tytuł Rodzinnego Samochodu Roku 2012. Światło dzienne ujrzał także kombivan Dokker, który powstał na bazie Renault Kangoo II.