14 listopada 1899 roku w Koloni, August Horch zakłada przedsiębiorstwo A. Horch & Cie. Tam też powstaje pierwszy pojazd, ale założyciel, aby dalej móc się rozwijać poszukuje partnerów w interesach. W związku z tym w 1904 roku firma zostaje przeniesiona do Zwickau. Produkowane są luksusowe modele z silnikami czterocylindrowymi o pojemnościach 2,6 i 5,8 litra oraz mocy 22 i 40 KM. Konflikt interesów i kłopoty finansowe sprawiły, że Horch w 1909 roku odchodzi z firmy i zakłada przedsiębiorstwo – Audi Werke. Horch po niemiecku oznacza słuchaj, a audi to ta sama forma po łacinie. W ten sprytny sposób Horch ominął zakaz używania swojego nazwiska w nazwie. Zwycięstwa w austriackich rajdach alpejskich w latach 1911-1914 pozwoliły znacznie rozpromować markę.

Ważna w dziejach marki jest także firma Wanderer, która zostaje założona w Chemnitz w 1885 roku. Jej twórcami byli Johann Baptist Winklhofer oraz R.A. Jaenicke. Początkowo produkują rowery, a pierwsze samochody pod marką Wanderer pojawiają się dopiero w 1913 roku.

Istotny jest także fakt, że w 1904 Duńczyk Jorgen Skafte zakłada w Chemnitz firmę o nazwie Rasmussen & Ernst zajmującą się produkcją urządzeń parowych. Późniejsza nazwa Dampf-Kraft-Wagen, wzięła się stąd, że przedsiębiorstwo zaczęło pracować nad pojazdami napędzanymi parą. Od 1928 roku rozpoczyna się produkcja samochodów, a wcześniej powstają motocykle.

W 1921 Audi Werke produkuje pierwszy na rynku niemieckim samochód z kierownicą po lewej stronie  – Audi 14/50 KM Typ K. Dwa lata później pojawia się typ M z silnikiem sześciocylindrowym, a w 1927 roku debiutuje Audi Imperator, które jest pierwszym ośmiocylindrowym samochód Audi.

Kryzys, który nastąpił pod koniec lat XX wieku sprawił, że małe firmy zaczęły się łączyć ze sobą, aby móc przetrwać. Tak też miało miejsce w przypadku opisywanych przedsiębiorstw. Audi, Horch, DKW oraz Wanderer połączyły się w 1932 roku i tak powstała spółka – Auto Union, która miała swoją siedzibę w w Chemnitz. Wtedy także pojawiło się słynne logo – cztery pierścienie, które miały symbolizować połączone firmy. Ustalony został także podział na segmenty rynkowe. Zgodnie z nim do DKW należały motocykle i małe samochody, Wanderer produkował auta klasy średniej, Audi – klasę średnia wyższą, a Horch najbardziej luksusowe limuzyny

W latach 30. XX wieku Auto Union rywalizuje z Mercedesem na torach wyścigowych. Za kierownicą samochodów zasiadali tacy kierowcy jak Bernd Rosemeyer czy Włoch Tazio Nuvolari.

Po II wojnie światowej przedsiębiorstwo znalazło się pod sowiecką strefą wpływów, ale niektórym pracownikom udało się dostać do RFN. Tam taż w 1949 roku w Ingolstadt rozpoczęła się produkcja samochodów pod nazwą DKW. Dalsze kłopoty finansowe sprawiły, że w 1958 roku pakiet kontrolny akcji przejmuje Mercedes-Benz.

W roku 1964 firma została przejęta przez Volkswagena. Rok później ponownie w sprzedaży pojawiły się samochody o nazwie Audi. W roku 1965 Volkswagen przejął markę NSU z Neckarlsum i połączył z Auto Union tworząc w ten sposób firmę Audi NSU Auto Union AG. Nazwę zmieniono jeszcze w 1985 roku, gdyż wtedy powstała firma Audi AG z siedzibą w Ingolstadt.

Jakie modele produkował niemiecki koncern? Audi 72, światową premierę miało w 1965 roku na wystawie we Frankfurcie, a dwa lata później pojawia się Audi 60 i 75. Dużą popularnością cieszy się także Audi 100, które zadebiutowało w 1968 roku. W 1972 roku na rynku pojawiło się Audi 80 pierwszej generacji. Ważnymi wydarzeniami jest wprowadzenie silnika pięciocylindrowego w 1976 roku, turbodoładowania w 1979 roku i napędu na wszystkie koła quattro w 1980 roku. Wtedy także premierę ma Audi Quattro, który święciło wiele triumfów na trasach rajdowych.

Obecnie niemiecki producent posiada w swojej ofercie m.in. modele sportowe – Audi TT oraz R8, terenowe – Audi Q5 i Q7 oraz osobowe – Audi A3, A4, A6, A7 i A8.